程序模板：FX3UPLC控制的A5伺服驱动器原点回归程序设计

伺服驱动器位置（定位）控制方式（五）
FX3U PLC控制的A5伺服驱动器原点回归程序设计
原点回归程序是定位控制工程中的基础程序，它是有一定模式的，编写程序时可以直接套用。
1、接线图

此设备设计采用两套极限限位系统，PLC的极限限位系统在内，伺服驱动器的极限限位系统在外，在高速运行以及重要设备当中使用，增加设备安全系数。
在一般设备当中，为了降低成本只使用PLC或伺服驱动器当中的一种极限限位系统，使用PLC的极限限位系统要好一点，因为PLC的极限限位信号触发，可以停止发送脉冲。
2、I/O表
输入输出使用软元件如下：

3、参数设置
松下A5系列伺服驱动器设置基本参数如下：

4、程序设计
三菱FX3U PLC程序使用 GX Works2软件编写梯形图程序如下图：

M8000=程序开机接通；
M8341=清零信号有效；
M8464=清零信号D8464指定；
M8342=原点回归方向选择；
M8343=正向极限；
M8344=反向极限；
D8343D8344=最高速度；
D8345=爬行速度；
D8346D8347=原点回归速度；
D8348=加速时间，PLC端的加速，伺服驱动器无效；
D8349=减速时间，PLC端的减速，伺服驱动器无效；
D8342=基底速度，伺服控制系统设置为0，步进控制系统设置为非0；
M8029=定位指令执行完成；
M8329=定位指令异常结束；
M8348=定位指令执行中。
由上可知，定位三要素的距离（脉冲数）、速度（脉冲频率）、方向是由PLC或上位机给定的，伺服驱动器可以根据需要，将控制方式、电子齿轮比、脉冲方向等参数设置来调整。
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